Il Principio delle Velocità Virtuali fornisce una caratterizzazione delle configurazioni di equilibrio di un sistema meccanico soggetto a vincoli di mobilità e sotto l'azione di forze assegnate. La sua idea germinale risale ad Aristotele e si evolve nei secoli, grazie ai contributi di valenti scienziati medioevali e dei fondatori della moderna Meccanica, per giungere alla sua formulazione con Johann Bernoulli. Il Principio si impone definitivamente quando Joseph Louis Lagrange lo pone a fondamento della statica. I primi tentativi di dimostrarlo costituiscono dunque semplicemente degli sforzi di ricondurlo ad altri principi ritenuti più intuitivi.
Nel contesto della moderna Meccanica Razionale, le condizioni di equilibrio di un sistema si determinano direttamente dalle equazioni del moto e pertanto il Principio delle Velocità Virtuali perde il suo ruolo fondazionale per divenire un teorema della meccanica.